关于三角激光雷达断点和点云抖动问题

hhhhhhaoren · 发表于 2021-6-28 14:38

本帖最后由 hhhhhhaoren 于 2021-6-28 14:38 编辑

请教各位大佬个问题，最近在做三角激光雷达，出现个问题，当待测物体为高反，且与接收镜头垂直时，CMOS会出现多个峰值（CMOS是长条形只有一行，每列是单个像素），会导致出现几个不同距离值。效果如图，这是将雷达放中心，三个面大约20cm处放高反长条瓷砖，雷达原地360度旋转得出效果图，个人觉得可能原因是由于鬼像导致的，已经换过不同滤光片，效果差别不大，请各位大佬指点指点，看看导致的原因是啥，有啥好的解决办法。

daniellsun · 发表于 2021-6-28 20:25

有可能使鬼像，把镜头光圈调至最大（曝光时间相应降低）试试，有可能减弱鬼像，不行就换个镜头试试

风跑了 · 发表于 2021-7-13 10:39

窗口倾斜安装试一下看看

hhhhhhaoren · 发表于 2021-7-14 14:31

daniellsun 发表于 2021-6-28 20:25
有可能使鬼像，把镜头光圈调至最大（曝光时间相应降低）试试，有可能减弱鬼像，不行就换个镜头试试

增大光圈确实偶一定改进，但是还是出现这个现象

hhhhhhaoren · 发表于 2021-7-14 14:32

风跑了发表于 2021-7-13 10:39
窗口倾斜安装试一下看看

尝试了将接受镜头后的滤光片倾斜，效果不是很明显

muhaiyuntian · 发表于 2021-8-18 18:02

本帖最后由 muhaiyuntian 于 2021-8-18 18:03 编辑

我感觉不是鬼像吧，应该是激光打在高反材料上，反射回来的激光导致CMOS上的多个像素灰度值达到了饱和，算法误判导致的。

hhhhhhaoren · 发表于 2021-8-19 10:08

muhaiyuntian 发表于 2021-8-18 18:02
我感觉不是鬼像吧，应该是激光打在高反材料上，反射回来的激光导致CMOS上的多个像素灰度值达到了饱和，算法 ...

CMOS上确实会收到多个信号，但是不知道是什么原因导致这个现象的，有没有什么高见？

xingying359 · 发表于 2023-12-13 13:44

是镜面反射和漫反射能量累加，算法提取质心产生的差异。理论上取质心是漫反射的能量形成的质心。镜面反射是某个角度才会产生的。

wangjiaqi_2018 · 发表于 2024-3-13 09:34

大佬，这个问题解决了吗，我最近工作上也碰到类似的情况了，现在还没找到根因，做了镜头与sensor的交叉对换验证目前发现跟sensor强相关，如果您后来找到根本原因了希望可以分享一下，谢谢了

wangjiaqi_2018 · 发表于 2024-3-13 09:49

xingying359 发表于 2023-12-13 13:44
是镜面反射和漫反射能量累加，算法提取质心产生的差异。理论上取质心是漫反射的能量形成的质心。镜面反射是 ...

你好，我觉着您说的有道理，关键是这个镜面反射的能量峰值是怎么产生的，是高反材料在某个角度下就是会产生，还是高反靶面条件下回来的激光能量较强杂散光引起的？如果说就是高反固有的特性，那这个镜面反射引起的异常能量峰值会导致距离识别错误，这个问题怎么解呀还请大佬赐教

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